Sør-Korea varslet om oppskytningen i 10-tiden lokal tid. Det skjer etter en rekke prøveoppskytninger de siste ukene.
Missilet ble avfyrt fra marinebasen Sinpo og landet i havet øst for den koreanske halvøya, opplyser forsvaret i Seoul.
Sinpo er en marinebase som blant annet brukes til ubåter. Det er kjent at Nord-Korea er i ferd med å utvikle et ballistisk missil som kan avfyres fra en ubåt.
Oppskytningen skjer mens etterretningstopper fra USA, Sør-Korea og Japan skal samles i Seoul for å diskutere den spente situasjonen mellom nord og sør.
Flere hundre representanter for internasjonale virksomheter og væpnede styrker er også samlet i den sørkoreanske hovedstaden for landets største forsvarsutstilling noensinne.
Det er ventet at Sør-Koreas president vil samle det nasjonale sikkerhetsrådet for å diskutere oppskytningen senere tirsdag.
Atomforhandlingene mellom USA og Nord-Korea har stått i stampe i mer enn to år. Nord-Koreas leder Kim Jong-un har sagt han vil styrke atomprogrammet og det har kommet meldinger om stor aktivitet den siste måneden.
President Joe Bidens spesialutsending til Korea, Sung Kim, skal holde samtaler med allierte i Seoul de kommende dagene, med mål om å få i gang forhandlingene med Nord-Korea igjen.
(©NTB)